1.自动驾驶芯片，英伟达OrinX。

目前是单板2片OrinX，提供508TOPS的算力，智能驾驶域控制器由德赛西威集成。有个小发现是，根据合作当时公布的说法：L9的智驾计算平台留了可升级的接口，未来有可能可升级成更大算力的域控。（理想汽车将为终端用户提供可升级的方案。）

-激光雷达，禾赛科技AT128。

关键参数： 1200 × 128 全局分辨率；1,536,000 points/s 点频；200 m@10% 探测距离；120° × 25.4° 视场角度； 0.1° (H) × 0.2° (V) 角分辨率；18 W 功耗；137 mm × 112 mm × 47 mm （宽 × 深 × 高）。

-高精度组合导航定位系统，导远电子。

L9搭载由导远研发的组合导航定位系统P-box。该定位系统是一款基于MEMS惯性导航技术、融合卫星导航（RTK-GNSS）和车辆信息（轮速、档位等），并满足车规级标准设计和制造的高性能、高精度组合导航定位系统，具备在各种场景下（高速路、地库、高架桥、隧道、城市街道、港口等）完成车道级定位并向车辆输出精准的位置信息的能力。

-高精度地图

理想ONE上的NOA使用的是高德的高精度地图。2021款ONE和全新的L9都是理想自研的算法，大概率会沿用高精度地图。

-前向毫米波雷达

理想L9舍弃了角雷达，由ONE的5毫米波雷达方案变成了只有1个前向毫米波雷达。官方对此的解释是，现有的算法技术路线，采用以视觉感知为主，角雷达提供的数据没有车道线信息、噪音大，对视觉融合困难，因此舍弃了。

这个角雷达当年也是缺芯时紧缺的产品，一度影响交付数据，现在省掉了节省了成本、简化了供应链。

-自动驾驶算法

自研，整体思路和特斯拉相似，使用Bird's Eye View（鸟瞰视角）大模型实现360度感知。除视觉信息外，理想还增添激光雷达和高精地图信息，增强感知和冗余。

今年实现AD MAX高速NOA覆盖，2023年城市NOA，2025年城市FSD。

作者|德新

编辑|闫小瑜