为保证在安装的过程中配置无误，建议先打开软件与更新的界面，检查框出的选项是否打上了√
检查完成后，就可以开始安装啦！
1、添加ROS软件源
将以下两个命令任意选择一个复制到ubuntu的终端执行（二选一）
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、添加密钥
将以下命令复制到ubuntu的终端执行
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
成功后会显示如下界面:
3、更新软件源（建议在网络好的时候再执行，不然要等好久）
将以下命令复制到ubuntu的终端执行
sudo apt update
成功后会显示如下界面：
4、做完以上三步就可以正式安装ROS啦
将以下命令复制到ubuntu的终端执行（安装ROS的命令）
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
我的是已经安装好了，再执行一次会显示以下界面
5、初始化rosdep
输入以下命令，将其初始化
sudo rosdep init
如果你出现了以下界面，那么你可以直接到第6步
如果出现了以下几种错误，可以尝试下我整理好的的解决方法！
（1）错误1：找不到命令
尝试着输入以下命令
sudo apt install python-rosdep2 -y
或者
sudo apt install python3-rosdep2 -y然后出现这样的界面
（2）错误2：ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.
输入以下命令
sudo gedit /etc/hosts
然后在打开的hosts文件中添加以下内容，然后保存退出
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
（3）错误3：ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize
输入以下命令
sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
这个时候再输入sudo rosdep init命令试试，正常来说会出现以下界面，而不是我之前上面的那个界面
出现这个是正常的，不管它，直接到第6步
6、更新rosdep
输入以下命令
rosdep update
输入完这一步命名后，真的很令人头疼，因为会出现各种各样的error，例如这样
出现这些error的原因是网络不稳定，可以多试几次，可以等网络很好的时候再试，也可以切换到手机热点试试，每个人的状况都不一样，我在很多个时间段都尝试了，都没有效果。第二天我找到了以下这个方法，然后试了一次就成功了，很快就解决了！非常简单！！！
安装rosdepc
sudo pip install rosdepc如果没有显示pip的试试pip3
sudo pip3 install rosdepc如果pip3还不可以，再试试这个
sudo apt-get install python3-pip
sudo pip install rosdepc然后应该可以了
再初始化一次，输入sudo rosdepc init，然后会出现以下界面
接着输入rosdepc update，等完以后会显示以下界面
如果显示这样的界面，那么恭喜你，最难的一步终于成功了。剩下的就很快很简单的了。
7、设置环境变量
输入以下命令
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
然后再输入以下命令。运行该脚本使环境变量生效
source ~/.bashrc
8、安装rosinstall
输入以下命令
sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
如果显示没有可安装候选，如图所示：
更换软件包即可，修改命令为以下命令：
sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool
9、验证ros是否安装成功
输入以下命令：
roscore
如果显示以下的问题，说明之前没有安装完全
输入以下命令，把没安装的安装一下就可以了
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
接着再输入roscore，如果显示以下界面，那么恭喜你，终于终于终于安装好了！！！
然后我们启动以下小海龟的仿真器试一下，按Ctrl+Alt+t打开新的终端，输入以下命令
rosrun turtlesim turtlesim_node
再打开一个终端，输入以下命令
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
可以在键盘上的↑↓←→键控制小海龟的移动
