一辆车要实现自动驾驶，需要传感器、算法和地盘动力软硬件协同配合才能完成。车辆、道路以及周围环境通过传感器传输给感知和定位算法，算法根据自车和周围车辆以及道路可通行状态规划行驶路径，最后通过底盘控制完成车辆行驶。这一系列过程都是怎么完成的，本期视频内容主要聊聊自动驾驶系统都包含哪些，作用分别是什么。

自动驾驶系统分为软硬件系统，每个公司定义大体相同，软件算法包含了：感知系统、定位系统、规划控制系统、BSP及中间件系统。

硬件系统包含：传感器系统、域控制器、底盘动力系统，整车线束系统。

首先是感知系统，主要作用是识别周围环境的车辆行人，道路交通标识以及可通行区域。包含了激光系统、毫米波系统、视觉系统、超声波系统以及融合算法。激光、视觉这些传感器系统是不同相互独立系统，如何将不同传感器系统识别物体的相对位置和速度信息相互校准和匹配，不同传感器给出的信息权重如何设置，如何预测物体的未来十几秒自车通行的轨迹，如何根据物体现在位置信息和其他物体预测轨迹给出未来十几秒自车通行的行驶空间，这些都是需要实际应用中需要解决的问题。

接下来介绍定位系统，如果感知系统是识别周围环境和车辆位置，定位系统就是给出自车的实时位置信息，主要看自车的位置是不是在去往目的地路上，同时行驶的车道是否有压线等偏离车道的状态。定位方式包含了GPS（RTK）或组合导航定位（包含IMU）、视觉定位、激光定位。定位系统面临的难点和感知系统一样：如何确保 不同传感器给出定位信息是匹配和相互校准。不同传感器定位信息权重如何设置，或者不同场景如何应用不同定位信息。

感知系统的他车信息和自车的定位的信息都输入给规划和控制系统，由该系统实时规划车的行车路径，并控制车的转向和速度大小，最终完成对车的自动驾驶的过程。